参考答案:该机床刀库中存放刀具的轴线与主轴的轴线垂直,故而机械手需要有三个自由度。机械手沿主轴轴线的插拔刀动作由液压缸来实现。摆动送刀运动及换刀动作分别由液压马达实现。其换刀分解动作如下:A)抓刀爪伸出,抓住刀库上的待换刀具,刀库刀座上的锁板拉开。B)机械手带着待换刀具绕竖直轴逆时针方向转90°,与主轴轴线平行,另一个抓刀爪抓住主轴上的刀具,主轴将刀杆松开。C)机械手下移,将刀具从主轴锥孔内拔出,转位180°。D)机械手上移,将新刀具装入主轴,主轴将刀具锁住。E)抓刀爪缩回,松开主轴上的刀具。机械手绕竖直轴顺时针转90°,将刀具放回刀库的相应刀座上,刀库上的锁板合上。F)最后,抓刀爪缩回,松开刀库上的刀具,恢复到原始位置。
参考解析:
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