六轴工业机器人包含旋转(S 轴)、下臂(L 轴)、上臂(U 轴)、手腕旋转(R 轴)、手腕摆动(B 轴)和手腕回 转(T 轴),谐波减速器特别适用于工业机器人的 R、B 和( )轴的传动。