维护维修人员可通过工业机器人厂商提供的技术手册,查找报警故障代码以及故障排除的方法。例如当 ABB 工业机器人 5 轴位置超出其工作范围时,事件日志显示故障代码为“50028:微动控制方向错误”,应采取( )措施排除故障。